玉兔二号驾驶日记③ 明知山有坑，偏向坑边行

　　有人问我们，你们是玉兔日记，可为什么不是一天一篇呢？其中的奥妙我来告诉你，我们根据的是月球日，一个月球日约等于27余个地球日，其中只有月昼我们的兔子才出动，并且正午高温时她和我们一样要睡午觉，这一睡基本就是一周。4月28日是第五月昼唤醒，就是玉兔二号在月球的第五个白天了，又发生了哪些精彩的故事呢？

　　明知山有坑，偏向坑边行

　　这个月昼玉兔承担着探测撞击坑的月壤和溅射物的重要使命，醒来以后她就朝着撞击坑进发了。为了抓紧玉兔醒着的每一分钟，大家的劳动节是这样的——

　　

　　▲劳动节期间驾驶员们的工作状态

　　还有这样的——

　　

　　▲嫦娥的守护者们

　　正经开始工作前先来自拍一张，今天的玉兔长这样——

　　

　　▲醒来的第一张自拍

　　首先迈开大步来到了撞击坑边约3米的地方，通过全景相机对科学探测区域进行了成像，大家第一次看到了撞击坑的详细全貌。

　　

　　▲近距离探测撞击坑

　　随后又继续向前来到了撞击坑的边缘，撞击坑这一陨石对古老月球的吻痕终于近距离的呈现在大家的眼前。此时，科学家们还想再近一点对溅射物进行红外探测。越靠近坑边，碎石就越密集，都是对玉兔移动越障能力的挑战，但不入虎穴焉得虎子？

　　我们驾驶员选择迎难而上，规划了一个小步直线移动，眼看着移动到位了，却出现了一个意想不到的情况——由于地面起伏较大，太阳落在了玉兔的太阳敏感器视场外，玉兔无法对自己的姿态进行感知了。突如其来的状况并没有难倒我们，在接下来的时间中，科技人员通过不懈努力，最终探测取得了圆满成功。

　　顽强的兔子顺利游走在危险边缘，长舒一口气后深情望了一眼身后的巡视器，“嫦娥姐姐，你看我今天又完成了一项大任务！”

　　

　　▲玉兔回望嫦娥

　　Let it go!——放飞自我的兔子

　　在地面上实现自动驾驶就不是一件轻松的事，更何况在月球背面，但就是听起来超高难度的事，我们也要破天荒地挑战一次！

　　其实在玉兔的设计之初就已经掌握了两大法宝——激光探测避障移动模式和自主规划避障模式，这就意味着她是可以自己设计路径并移动的。前者是利用车体前端的激光点阵器的照射来判断前方地面的平坦程度，从而实现对障碍的识别和路径的选择；后者则利用避障相机的成像分段识别路况的平整度，每0.5米进行一次重新规划，直至到达目标点。

　　

　　▲月面“自动驾驶”前为玉兔选定的目标点

　　这次我们选取了两个目的地，保证每次移动都在2米左右，按照先激光探测避障，后自主规划避障移动的方式进行。但是万事开头难，运用第一个法宝时兔子总是发出抗拒的声音，“前面有障碍”“我无路可走”。

　　我们反复对比之前避障相机拍摄的图像分析，发现图像中有车体对太阳光的反射投影，晃了兔子的眼睛以至于无法行走。为此我们对激光点阵提取参数作出调整，相当于给她戴了“墨镜”，过滤太阳光的干扰，终于警报解除，兔子开始前进了。过程虽然有些许坎坷，毕竟在地球上自动驾驶就不容易，更何况在月背呢？

　　

　　▲自主规划避障前避障相机拍摄的照片(圆圈区域是目标点)

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　　第二次移动我们拿出第二个法宝——自主规划避障移动模式。这次就顺利许多，2.7米的距离，玉兔按照每0.5米自主判断一次的频率，经过5次规划顺利达到目标点！科研人员在大厅里难以自抑地爆发出热烈的掌声，玉兔宝宝终于可以脱离扶手自己走路了！

　　这一个月昼看到了玉兔的巨大突破，我们每个驾驶员都更有干劲，虽然兔子刚刚睡去，我们却已经开始期待再次醒来，期待六一儿童节的时候给她庆祝节日，也期待她给我们带来更多惊喜！

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